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大專生機(jī)電一體化畢業(yè)論文
機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代科技的一個重要組成部分。
汽車業(yè)的快速發(fā)展，車外型愈求美觀流線，并由于汽車外板件要求完美無塵的沖壓生產(chǎn)線也向高速化、高品質(zhì)、自動化、柔性化方向發(fā)展。傳統(tǒng)沖壓生產(chǎn)過程中的手工操作、人工送料的生產(chǎn)方式已無法滿足該行業(yè)的需要。機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識，其一，它能部分地代替人的勞動并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場合，應(yīng)用得更為廣泛。
在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。
1.2 本文主要做的工作1、問題提出 ： PLC 控制的機(jī)械手最主要是應(yīng)用于自動化生產(chǎn)中，如何綜合地運(yùn)用前面學(xué)過知識點，根據(jù)實際工程要求合理組合成控制系統(tǒng)， 在此介紹組成可編程控制器控制系統(tǒng)的一般方法。
2、系統(tǒng)設(shè)計的主要內(nèi)容（1）擬定控制系統(tǒng)設(shè)計的技術(shù)條件。
技術(shù)條件一般以設(shè)計任務(wù)書的形式來確定，它是整個設(shè)計的依據(jù)；（2）選擇電氣傳動形式和電動機(jī)、電磁閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu)；（3）選定 PLC 的型號；（4）編制 PLC 的輸入 / 輸出分配表或繪制輸入 / 輸出端子接線圖； 1（5）根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計的要求編寫軟件規(guī)格說明書，然后再用相應(yīng)的編程語言（常用梯形圖）進(jìn)行程序設(shè)計；（6）了解并遵循用戶認(rèn)知心理學(xué)，重視人機(jī)界面的設(shè)計，增強(qiáng)人與機(jī)器之間的友善關(guān)系； 2 第二章 可編程控制器的概述2.1 可編程控制器的基本知識 PLC 的種類繁多，其規(guī)格和性能也各不相同，對 PLC 的分類，通常根據(jù)其形式的不 同、功能的差異和 I/O 點數(shù)的多少等進(jìn)行大致分類.根據(jù)1、 PLC 的結(jié)構(gòu)形式可將 PLC 分為整體式和模塊式兩類（1）整體式 PLC 整體式 PLC 是將電源、CPU、I/O 接口等各件都集中裝在一個機(jī)箱內(nèi)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價格低的特點。
小型 PLC 一般采用這種整體式機(jī)構(gòu)。
整體 PLC 由不同 PLC 點數(shù)的基本單元和擴(kuò)展單元組成，基本單元內(nèi)有 CPU、I/O 接口，與 I/O 擴(kuò)展單元相連的擴(kuò)展口、以及編程器或 EPROM 寫入器相連的接口等。
擴(kuò)展單元內(nèi)只有 I/O 和電等，沒有 CPU，基本單元和擴(kuò)展單元之間一般用扁平電纜連接。
整體式PLC 一般還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴(kuò)展2 模塊式 PLC 模塊式 PLC 是將 PLC 各組成部分分別作成若干個單獨的模塊，如 CPU 模塊、I/O模塊、電源模塊（有的含在 CPU 模塊中）以及其他模塊。
模塊式 PLC 由框架或基板和各種模塊組成，模塊裝在框架或基板的插座上。
這種模塊式 PLC 的特點是配置靈活、可根據(jù)需要選配不同規(guī)模的系統(tǒng)，而且裝配方便，便于擴(kuò)展和維修。
大、中型 PLC 一般采用這種模塊式結(jié)構(gòu)。
還有一些 PLC 將整體式和模塊式的特點結(jié)合起來，構(gòu)成所謂疊裝式 PLC。
疊裝式PLC 其 CPU，電源，I/O 接口等也是各自獨立的模塊。
但它們之間是非電纜進(jìn)行聯(lián)接，并且各模塊可以應(yīng)地疊裝，這樣不但系統(tǒng)可以靈活配置，還可以做的體積小巧。
2、按功能分 根據(jù) PLC 所具有的功能不同，可將 PLC 分為低，中，高檔次（1）低檔 PLC 具有邏輯運(yùn)算、定時、計數(shù)、移位以及自診斷監(jiān)控等基本功能還可以少量模擬量輸入/輸出，算術(shù)運(yùn)算，數(shù)據(jù)傳送和比較等功能，主要用于邏輯控制，順序控制或少量模擬量控制的單機(jī)控制系統(tǒng)。
�。�2）中檔 PLC 出具有低檔 PLC 的功能外，還具有模擬量輸入/輸出，算術(shù)運(yùn)算，數(shù)據(jù)傳送和比較；數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，遠(yuǎn)程 I/O，子程序，通信聯(lián)網(wǎng)等功能，有些還可增設(shè)中斷控制， 3PID 控制等功能，適應(yīng)于復(fù)雜控制系統(tǒng)。
�。�3）高檔 PLC 除具有中檔 PLC 的功能外，還增加了符號算術(shù)運(yùn)算，矩陣運(yùn)算，位邏輯運(yùn)算，平方根運(yùn)算及其他特殊功能函數(shù)的運(yùn)算，制表及表格傳遞功能等。
高檔 PLC 具有更強(qiáng)的通信聯(lián)網(wǎng)功能，可用于大規(guī)模過程控制或構(gòu)成分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)工廠自動化。
3、按 I/O 點數(shù)分類 根據(jù) PLC 的 I/O 點數(shù)的多少，可將 PLC 分為小型，中型和大型三類（1）.型 PLC――I/O 點數(shù)lt256 點，單 CPU，8 位或 16 微處理器，用戶存儲器容量 4K字以下 CE-I 型 美國通用電氣（GE）公司 TI100 美國德洲儀器公司 F、F1、F2 日本三菱電氣公司 C20 C40 日本歐姆龍公司 SF200 德國西門子公司 EX20 EX40 日本東芝公司 SR-20/21 中外合資無錫華光電子工業(yè)有限公司 （2）．中型――點數(shù) 256-2048 點，雙 CPU，用戶存儲器容量 2-8K S7-300 德國西門子 SR-400 中外合資無錫華光電子工業(yè)有限公司 SU-5 SU-6 德國西門子公司 C-500 日本立石公司 CE-Ш GE 公司 （3）. 大型 PLC――I/O 點數(shù)gt2048 點，多 CPU，16 位、32 位處理器，用戶存儲 器容量 8-16K S7-400 德國西門子公司 GE-IV GE 公司 C-2000 立石公司 K3 三菱公司 42.2 可編程控制器 PLC 的應(yīng)用與前景 目前，在國內(nèi)外 PLC 已廣泛應(yīng)用冶金，石油，化工，剪彩，機(jī)械制造，電力，汽車，輕工，環(huán)保及文化娛樂等各行各業(yè)，隨著 PLC 性能價格 的不斷提高，器應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，從應(yīng)用類型看大致可歸納為以下幾個方面：2.2.1 強(qiáng)量邏輯運(yùn)算 利用 PLC 最基本的邏輯運(yùn)算，定時，計收等功能實現(xiàn)邏輯運(yùn)算，科取代傳統(tǒng)的繼電器控制用于單片機(jī)控制，多機(jī)群控制，生產(chǎn)自動線控制等。
例：機(jī)床，注塑機(jī)印刷機(jī)械，裝配生產(chǎn)線，電鍍流水線及電梯的控制等。
這是 PLC 最基本的應(yīng)用，也是 PLC 最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。
2.運(yùn)動控制 大多數(shù) PLC 都有拖動步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊，這一功能廣泛用于各種機(jī)械設(shè)備。
例如：各種機(jī)床，裝配機(jī)械。
機(jī)器人等進(jìn)行運(yùn)動控制。
3.過程控制 大，中型 PLC 都具有多路模擬量 I/O 模塊和 PID 控制功能。
有的小型 PLC 也具有模擬量輸入輸出，所以 PLC 可實現(xiàn)模擬量控制而且具有 PID 控制功能的 PLC 可構(gòu)成閉環(huán)控制，用于過程控制。
這一功能已廣泛用于鋁爐，反應(yīng)堆，水處理，釀酒及閉環(huán)位置控制和速度控制等方面。
4.數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代的 PLC 都具有數(shù)學(xué)運(yùn)算數(shù)據(jù)傳遞，轉(zhuǎn)換，排序和查表等功能，可進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集，分析和處理，同時的通過通信接口將這些數(shù)據(jù)傳送給其電智能裝置。
例如：CNC設(shè)備進(jìn)行處理。
5.通信聯(lián)網(wǎng) PLC 的通信包括 PLC 與 PLC，PLC 與計算機(jī)，PLC 與其它智能設(shè)備之間的通信，PLC 系統(tǒng)與通用計算機(jī)可直接或通過通信處理單元，通信轉(zhuǎn)換單元相連構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)，已實現(xiàn)信息的交換和構(gòu)成。
集中管理分散控制的多級分布式控制系統(tǒng)。
滿足工廠自動化（FA）系統(tǒng)發(fā)展的需要。
2.2.2 國外 PLC 發(fā)展概況 PLC 在問世以來，經(jīng)過 40 多年的發(fā)展。
在美、德國等工業(yè)發(fā)達(dá)國家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一，世界總銷售額不斷上升，生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)，品種不斷翻新，產(chǎn)量產(chǎn)值大幅 5度上升而價格則不斷下降。
目前，世界上有 200 多個廠家生產(chǎn) PLC。
較多的有美國：AB 通用電氣、莫迪康公司；日本：松下、三菱、富士、歐姆龍等；德國：西門子公司；法國：TE 施耐德公司。
韓國：三星、LG 公司等 PLC 的發(fā)展前景（1）產(chǎn)品規(guī)模向大小兩個方向發(fā)展 大：I/O 點數(shù)達(dá) 14336 點，32 位微處理器，多 CPU 并行工作 ，大容量存儲器，掃描速度快高速； 小：整體結(jié)構(gòu)向小型模塊化結(jié)構(gòu)發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本；（2）PLC 在閉環(huán)過程中應(yīng)用日益廣泛；（3）不斷加強(qiáng)通訊功能；（4）新器件和模塊不斷推出 6 第三章 可編程控制器的編程語言3.1 可編程控制器的幾種編程語言 可編程控制器的編程語言按 IEC61131-3 國際標(biāo)準(zhǔn)來分主要包括圖形化編程語言和文 本 化 編 程 語 言 。
圖 形 化 編 程 語 言 包 括 : 梯 形 圖 LD-Ladder Diagram 、 功 能 塊 圖FBD-Function Block Diagram、順序功能圖SFC-Sequential Function Chart。
文本化編程語 言包括:指令表IL-Instruction List和結(jié)構(gòu)化文本ST-StructuredText。
這些語言是基于 WINDOWS 操作系統(tǒng)的編程語言.而 SFC 編程語言則在兩類編程語言中均可使用。
下面分別來介紹這幾種編程度語言。
3.1.1 梯形圖編程語言LD-Ladder Diagram 是 梯形圖來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述， PLC 編程中被最廣泛使用的一種圖形化語言，由于梯形圖類似于繼電器控制的電氣接線圖，便于理解因此許多編程人員和維護(hù)人員都選擇了這一編程方式。
而且其圖形結(jié)構(gòu)類似于登高用的梯子，故名梯形圖。
梯形圖程序的左右兩側(cè)有兩垂直的電力軌線，左側(cè)的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級通過各個觸點、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點是右側(cè)的電力軌線。
每一個觸點代表了一個布爾變量的狀態(tài)，每一個線圈代表了一個實際設(shè)備的狀態(tài)，一個簡單的梯形圖程序如圖 1 所示: 圖 3.1 梯形圖程序示例 梯形圖的每個梯級表示一個因果關(guān)系事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面事件發(fā)生的結(jié)果表示在梯級的右面。
梯形圖編程語言具有如下特點: 71 與電氣操作原理圖相對應(yīng)，具有直觀性和對應(yīng)性2 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)3 對于復(fù)雜控制系統(tǒng)描述仍不夠清晰4 可讀性仍不夠好。
幾乎所有 PLC 廠商提供的 PLC 都支持梯形圖編程語言而且都比較容易理解，只是在梯形圖結(jié)構(gòu)上可能稍有變化。
比如西門子的 S7 系列梯形圖就沒有右邊的電力軌線。
有時在有此參考書中右邊的電力軌線也常常被省略。
3.1.2 功能塊圖編程語言FBD-Function Block Diagram 功能塊圖編程語言采用功能模塊表示所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。
功能模塊用矩形來表示，每一個功能模塊的左側(cè)有不少于一個的輸入端，右側(cè)有不少于一個的輸出端。
功能模塊的類型名稱通常寫在塊內(nèi)，其輸入輸出名稱寫在塊內(nèi)的輸入輸出點對應(yīng)的地方。
功能模塊基本上分為兩類:基本功能模塊和特殊功能模塊。
基本功能模塊如 AND，ORXOR 等等.特殊功能模塊如 ON 延時，脈沖輸出，計數(shù)器等等。
功能塊編程語言具有以下特點:1 以功能模塊為單位從控制功能入手，使控制方案的分析和理解變的容易2 功能模塊用圖形化的方式描述功能，較直觀易掌握，方便組態(tài)，易操作。
是有發(fā)展前途的一種編程語言3 對較復(fù)雜系統(tǒng)，由于控制功能關(guān)系能夠比較清晰的描述，因此縮短了編程和調(diào)試時間4 因為每一個功能模塊要占用一定程序存儲空間，對功能塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時間，因此，這種語言在大中型可編程控制器和分散控制系統(tǒng)中應(yīng)用較廣泛。
8 第四章 PLC 控制機(jī)械手的系統(tǒng)設(shè)計4.1 各電器設(shè)備的控制方式及控制要求1、機(jī)械手的技能和特性 根據(jù)古典力學(xué)觀點，物體在三維空間的靜止位置是由三個坐標(biāo)和繞三軸旋轉(zhuǎn)的角度來決定的。
因此，抓握物體的位置和方向（即關(guān)節(jié)間的角度）能從理論上求得。
據(jù)資料介紹，如果采用的機(jī)械手，其機(jī)能要接近人的上肢，則需要具有 27 個自由度，而每一 。
這樣就需要安裝 27 根重量輕、小型和高輸出力的個自由度至少要有一根“人造肌肉”“人造肌肉”。
就目前的技術(shù)狀況而言，上述功能還很難辦到。
而且把機(jī)械手的功能搞得那么復(fù)雜，動作彼此嚴(yán)重重疊也是完全不必要的。
退一步，如果機(jī)械手要求具有完全通用的程度，那么它的整機(jī)、本體、手臂和手指都得有三個直線運(yùn)動和三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，總共就要有 24 個自由度。
這在實際上也是不必要的，這樣會使機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，費(fèi)用增多。
因此，不應(yīng)盲目模仿人手的動作，增加過渡的自由度，而應(yīng)根據(jù)實際需要的動作，設(shè)計出最少的自由度就能完成作業(yè)所要求的動作。
所以一般專用的機(jī)械手（不包括握緊動作）通常具有二到三個自由度。
而通用機(jī)械手一般取四到五個自由度。
本設(shè)計中設(shè)計的機(jī)械手，它共有五個自由度。
即：手臂伸縮、手臂上下擺動、手臂左右擺動、手腕回轉(zhuǎn)、手指抓握。
2.軀干和傳動系統(tǒng) 機(jī)械手的傳動分為液壓、氣壓、電氣和機(jī)械四種，本設(shè)計采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪則采用氣壓傳動。
1、夾緊機(jī)構(gòu) 機(jī)械手手爪使用來抓取工件的部件。
手爪抓取工件是要滿足迅速、靈活、準(zhǔn)確和可靠的要求。
設(shè)計制造夾緊機(jī)構(gòu)――手爪時，首先要從機(jī)械手的坐標(biāo)形式、運(yùn)行速度和加速度的情況來考慮。
其加緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計算。
同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應(yīng)被抓物體的尺寸變化，為擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用范圍，還需備有多種抓取機(jī)構(gòu)，以根據(jù)需要來更換手爪。
為防止損壞被夾的物體，夾緊力應(yīng)限制一定的范圍內(nèi)，并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動定心結(jié)構(gòu)。
為防止突然停電被抓物體落下，還可以有自鎖結(jié)構(gòu)。
夾緊機(jī)構(gòu)本身則應(yīng)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、動作 9靈活和動作可靠。
夾緊機(jī)構(gòu)形式多樣，有機(jī)械式、吸盤式和電磁式等。
有的夾緊機(jī)構(gòu)還帶有傳感裝置和攜帶工具進(jìn)行操作的裝置。
本設(shè)計采用機(jī)械式的夾緊機(jī)構(gòu)。
機(jī)械式夾緊機(jī)構(gòu)是最基本的一種，應(yīng)用廣泛，種類繁多。
如按手指運(yùn)動的方式和模仿人手的動作，可分為回轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型；按夾持方式可分為內(nèi)撐式、外撐式和自鎖式；按手指數(shù)目可分為二指式、三指式、四指式；按動力來源可分為彈簧式、氣動式、液壓式等。
本設(shè)計采用二指式氣動手爪。
由可編程控制器控制電磁閥動作，從而控制手爪的張閉。
手爪的回轉(zhuǎn)則用一個直流電動機(jī)完成，同時通過兩個限位磁頭完成回轉(zhuǎn)角度的限位，一般可設(shè)置在 180 度。
2 軀干 軀干由底盤和手臂兩大部分組成。
底盤是支撐機(jī)械手全部重量并能帶動手臂旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。
底盤采用一個直流電動機(jī)驅(qū)動，底盤旋轉(zhuǎn)時帶動一個旋轉(zhuǎn)碼盤旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手每旋轉(zhuǎn) 3 度發(fā)出一個脈沖，由傳感器檢測并送入可編程控制器，從而計算底盤旋轉(zhuǎn)的角度。
同時，在底盤上裝有限位磁頭，最大旋轉(zhuǎn)角度可達(dá) 270 度。
手臂是機(jī)械手的主要部分，它是支撐手爪、工件并使它們運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。
本設(shè)計中手臂由橫軸和豎軸組成，可完成伸縮、升降的運(yùn)動。
手臂采用步進(jìn)電動機(jī)帶動絲杠、螺母來實現(xiàn)伸縮和升降運(yùn)動。
由可編程控制器發(fā)出脈沖信號，經(jīng)步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，完成手臂的運(yùn)動。
改變發(fā)出脈沖的個數(shù)，可控制手臂的兩個軸運(yùn)動的距離。
同時在兩軸的兩端分別加限位開關(guān)限位。
采用絲杠、螺母結(jié)構(gòu)傳動的特點是易于自鎖，位置精度較高，傳動效率較高。
4.2 電器元件、設(shè)備的選擇1、PLC 機(jī)型的選擇 根據(jù)被控對象對 PLC 控制系統(tǒng)的功能要求，可進(jìn)行 PLC 型號的選定。
進(jìn)行 PLC 選型時，基本原則是滿足控制系統(tǒng)的功能需要，同時要兼顧維修、備件的通用性。
對開關(guān)量控制的系統(tǒng)，當(dāng)控制速度要求不高時，一般的 PLC 都可以滿足要求，如對小型泵的順序控制、單臺機(jī)械的自動控制等。
當(dāng)控制速度要求較高、輸出有高速脈沖信號等情況時，要考慮輸入/輸出點的形式，最好采用晶體管形式輸出。
對帶有部分模擬量控制的ｗ裝置等。
102、輸入/輸出的點數(shù)： I/O 點數(shù)可以衡量 PLC 規(guī)模的大小。
準(zhǔn)確統(tǒng)計被控對象的輸入信號和輸出信號的總點數(shù)并考慮今后系統(tǒng)的調(diào)整和擴(kuò)充，在實際統(tǒng)計 I/O 點數(shù)基礎(chǔ)上，一般應(yīng)加上 10-20的備用點數(shù)。
多數(shù)小型 PLC 為整體式，具有體積小、價格便宜等優(yōu)點，適于工藝過程比較穩(wěn)定，控制要求比較簡單的系統(tǒng)。
模塊式結(jié)構(gòu)的 PLC 采用主機(jī)模塊與輸入模塊、功能模式塊組合使用的方法，比整體式方便靈活，維修更換模塊、判斷與處理故障快速方便，適用于工藝變化較多、控制要求復(fù)雜的系統(tǒng)。
此外，還應(yīng)考慮用戶儲存器的容量、PLC 的處理速度是否能滿足實時控制的要求、編程器與外圍設(shè)備的選擇等。
本設(shè)備控制的對象是一個開關(guān)量控制的系統(tǒng)，同時利用脈沖控制步進(jìn)店動機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，故應(yīng)采用晶體管形式的輸出。
松下 FPO 系列小型 PLC 具有性價比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點，能滿足本對象各項控制性能要求，因此，本系統(tǒng)采用松下 FPO 系列的 FPO――C16T 作為基本模塊，能輸出兩路脈沖信號進(jìn)行步進(jìn)電動機(jī)的控制。
由于輸入輸出點不夠，擴(kuò)展一個 FPO――E16RS 模塊。
3、電源模塊的選擇： 采用 Dm150 系列開關(guān)電源。
其特點是輸出功率大，體積小，重量輕，可靠性高，適應(yīng)寬范圍的輸入電壓波動，具有完備的過電壓、過電流保護(hù)功能。
主要參數(shù)： 輸入交流電壓：110220V/50Hz、60Hz 輸出直流電壓：24V/6.5A 最大功率：156W 工作環(huán)境：-1040 度 114、步進(jìn)電動機(jī)的選擇： 采用二相八拍混合式步進(jìn)電動機(jī)，主要特點：體積小，具有較高的起動和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點。
型號：42BYGH101。
快接線插頭中的紅色表示 A 相，藍(lán)色表示 B 相。
使用時如果發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)向不對時可以將 A 相或 B 相兩根線對調(diào)。
�。�1）.步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動模塊 采用中美合資 SH 系列步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器，主要由電源輸入部分、信號輸入部分、 輸出部分等。
如下圖所示。
驅(qū)動模塊 電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導(dǎo)線連接，注意極性。
信號輸入部分：信號源由 FPO 主機(jī)提供。
由于 FPO 提供的電平為 24V，而輸入部分的電平為 5V，中間加了保護(hù)電路。
輸出部分：與步進(jìn)電動機(jī)連接，注意相序。
（2）.傳感器 12 采用接近開關(guān)作為手爪旋轉(zhuǎn).
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